明朝崇祯六年，浡泥国人张朝唐在老师鼓励之下，到中原求取功名。不料，路上被盗贼追赶，逃亡时误闯入一座山中，遇到明朝大将袁崇焕的一些旧部。这些人以孙仲寿、朱安国、罗大干等为首，在袁崇焕死后，尽力抚养他的遗孤袁承志，并且在圣峰嶂组成“山宗”组织，每年举行祭拜。张朝唐因为是海外文士，所以被邀请到山上参加祭拜仪式。在众人声讨后金兵罪行时，闯王李自成也派部下崔秋山等来到此地共商抵抗后金之事。不料，宫廷太监曹化淳得知消息，派人围攻圣峰嶂，歼灭山宗，众人被冲散。崔秋山受孙仲寿所托，带着袁承志拼命冲下山，在逃脱过程中身受重伤，之后两人被一个哑巴救走。崔秋山被哑巴带走疗伤，袁承志则留在安大娘家里，认识了玩伴安小慧。袁承志伤稍好之后，由安大娘介绍，被哑巴带往华山派神剑仙猿穆人清处学习武艺。三年后，穆人清的好友木桑道人来到山中闲住，因为下棋和袁承志成为忘年交，并传授他本门武功。自此，袁承志在两位高手的门下学艺。十三岁时，他机缘巧合得到金蛇郎君夏雪宜的《金蛇秘笈》、金蛇剑和一张藏宝图，在将金蛇郎君的尸体安葬在山洞后，开始了新的学武。十年后，穆人清到李自成军队中办事，已经成年的袁承志也已探到“金蛇剑法”怪异之处的奥妙，武艺精进。这时，袁承志想起了藏宝图上的两行字：“得宝之人，务请赴浙江衢州石梁，寻访女子温仪，赠以黄金十万两。”便决定下山去寻找师父。

袁承志辞别哑巴师兄，在闯王军营结识李岩、红娘子夫妇，因未寻到穆人清，继续前行，路上与女扮男装的温青青结拜。温青青因押解一批黄金回家，半路上遭到龙游帮偷袭，袁承志帮她打退了龙游帮，却不知这批黄金是闯王被劫的军饷。儿时玩伴安小慧来温家索要黄金，袁承志顾念旧情与她一同去温家盗金，小慧中机关被擒。袁承志为救安小慧脱险和温家五老恶斗。不经意使用了《金蛇秘笈》中的武功，令温家五老非常震惊。半夜，袁承志再次来到温家试探，却发现了温青青原来是姑娘，青青将他带到母亲温仪的房间，温仪讲述了二十年前的一段往事。那时，石梁温氏老六害死夏氏家人，夏雪宜学成后前来报仇。年幼的温仪因一次玩耍被夏雪宜捉走，二人在相处过程中产生感情。夏雪宜决意放弃仇恨，不料温家五老竟然不守承诺，在酒中下毒害他成为废人，这件事令温仪和温家五老反目成仇。几经辗转，夏雪宜最终死在华山的一个山洞之中，而温青青就是夏雪宜之女。此事再次被提起，温仪母女与温家五老的关系更加恶化。

此时，第一次盗金未遂的安小慧带着黄真和崔希敏再次来寻金，袁承志力挫温氏五行阵，打败来抢金的龙游帮帮主荣彩，夺回闯王军饷。温家五老恼羞成怒，下毒害死温仪。临终前，温仪托付给袁承志两件事，一是将自己和夏雪宜合葬，一是照顾温青青。袁承志告知藏宝图上的遗嘱，令她能够安心离去。之后。袁承志带着温青青一同去南京寻找师父。而安小慧和崔、黄三人保护黄金到九江，投入到义军的战争当中。

到了南京，温青青突然兴起往魏国公府寻找宝藏的念头，两人开始偷偷寻找魏国公府，无意中遇到仙都派闵子叶受太白三英挑拨，纠集武林中人向焦公礼寻仇。袁、温悄悄混进焦府，得知事情真相。当年闵子叶兄长因半路劫色被焦公礼杀死，太白三英表面上声称要为这件事作证人，暗地里却来挑拨。袁承志敬佩焦公礼的为人，于是夜里闯入闵子叶的宅第，从太白三英的身上搜到证据，而且发现多尔衮写给太白三英的信，并且无意中发现这里就是当年的魏国公府。两家约定比试的日子到来，虽然有书信证明，但是众人仅仅听信一面之词就大开杀戒。袁承志阻止众人出手，并且教训了华山弟子孙梅剑和孙仲君等人，却不知道这几人乃是二师兄归辛树夫妻的门徒。归氏夫妇赶来之后听信徒弟挑拨，认为这个未曾谋过面的小师弟是诚心挑衅，于此与他定下雨花台比武之约。正当众人不知所措之时，木桑道人与崔秋山带着多尔衮写给太白三英的信，揭穿他们挑拨离间武林人士，帮助清兵入关的阴谋，排解了这场纠纷，并感化了为清廷卖命的洪胜海。三日雨花台之约到了，两兄弟比试未见胜负。穆人清带着哑巴来到，处罚了违反门规的孙仲君，并当众斥责归辛树夫妇，之后将哑巴留在袁承志身边，自己飘然而去，而因为这件事袁与师兄的仇怨更加加重。因为替焦家解围，袁承志和温青青被留在焦府做客，在后花园的一间柴房之中发现了一直以来寻找的宝藏。两人辞别焦府，雇了十多辆大车，和哑巴、洪胜海一起护送这批宝藏上京资助闯王起义。

几人带着宝藏行到山东界内，引起群盗的注意。沙天广带领山东八寨盗匪、程青竹带领直隶青竹帮在半路拦截。为了分赃，群盗互相比试，程青竹与沙天广分别受伤，袁承志出于道义救下被打伤的青竹帮阿九。当众匪徒争执不下的时候，官兵闻讯而来，将袁等人和盗匪一起围住攻击。袁承志带领众匪徒突围，并无意间救下养育自己长大的山宗等人，收编明朝漕运官兵，得到众人的拥护。趁此时机，众人广发英雄帖，在泰山召集群雄，歃血盟誓．欲做一番事业，袁承志既是名将后人又得众人尊敬，被推选为南北直隶、鲁、豫、浙、闽、赣七省草莽群豪的大首领。

袁承志在温、胡、沙、程和哑巴的陪同下继续前行，在直隶化解圣手神偷胡桂南与铁罗汉的纠纷，胡桂南以宝物朱睛冰蟾相送。适逢“盖孟尝”孟伯飞大寿，几人带厚礼来贺寿，而永胜镖局董开山借拜寿之名将进贡皇帝的灵药茯苓首乌丸藏在寿桃内。归辛树夫妇为救独生子一路追赶到此，与孟家发生冲突，将孟伯飞之子孟铮打成半死。袁承志识破董的阴谋，巧夺灵药、救病危的归钟、借冰蟾保存孟铮，顺利化解孟府风波和师兄弟间嫌隙，再次得到众人信服。

一行人连骑北上，用巧计破坏皇帝用火炮镇压潼关人民的计划，在盛京发现多尔衮与庄妃偷情、弑杀亲兄皇太极的秘密。到达京城后，程竹青被五毒教老乞婆何红药打伤，温青青又被五毒教掳走。袁承志寻访五毒教，一直暗访到皇宫，得知何红药当年为了金蛇郎君偷取本教圣物，之后又被毒蛇咬坏容貌乞讨为生，而金蛇郎君心中却只有温仪一人，因此何红药将怨气转移到温青青身上，一定要害死她。而教主何铁手却爱上女扮男装的温青青，因此处处相护，而且故意放走他们。为了让温青青顺利离开，袁承志引开众人追捕，无意之中闯入公主的房间，得知明朝长平公主就是当日的阿九，长平公主一心暗恋袁承志竟将她藏在自己的床上，才得以躲开皇宫卫士的搜捕。而何铁手因放走温青青，被何红药打成重伤，索性叛教离开，带着伤来到袁承志的住处，在此地养伤之时才知道温青青乃是女子，为了避免仇人追杀，只好拜袁承志为师，改名何惕守。

此时，闯王军队打进北京城，崇祯皇帝砍伤长平公主后自缢于树下，袁承志进宫杀皇帝报仇，将公主带回养伤。温青青见到长平公主后嫉妒之心大发，遂离开众人独自送母亲的骨灰去华山，在路上被何红药抓住。众人一路寻访到华山，发现何红药与金蛇郎君遗骨长埋山洞之中，温青青身受重伤还不肯原谅袁承志。长平公主见到之后，联想自己父丧国亡，袁承志又另有意中人，遂出家为尼，随木桑道人云游海外修习武功。后来，她尽得木桑绝艺，成为清初一代大侠。此时，红娘子带伤来到华山，告知闯王入京以后，纵容军队抢杀掳掠，又听信谗言要杀死李岩，袁承志带人相救无果，最终红娘子、李岩为表清白双双自杀。见此情景，袁承志心灰意冷，正好碰上张朝唐，得知渤泥国被洋人侵占。带领泰山盟誓的众人，远征异域，开创另一天地。