来自冥河的外道众出现在人间,对人类产生危害。打着“主公”名号的影武者志叶丈琉将志叶家的家臣池波流之介、白石茉子、谷千明、花织琴叶集合在一起,为保护人类,以及阻止外道众的破坏。这五名侍卫各自拥有自己专属的折神,并且一路上找回了兜(独角仙)、舵木(旗鱼)、虎(猛虎)三个折神。之后丈琉的朋友梅盛源太也加入他们的行列。此外侍战队也遭遇来自假面骑士世界的拜访,此外,故事后半段少年榊原弘将家传的牛折神送给丈琉。